道教被稱為中華民族土生土長的宗教，也通常被認定為屬于中國人自己的信仰。但在道教起源問題上，學術界和宗教界的認識上有非常大的偏差，因為彼此所持有的立場各不相同，造成如此結果也不意外。學術界對道教的定義，多是源于西方宗教學的概念，以此來強行規定中國特有的宗教。
詹石窗教授在《重新認識道教的起源與社會作用》中提出，現代學者在以西方宗教理論體系的定義下認為，一個宗教最終的形成需要建立在四個基本要素上：一是神明信仰，二是崇拜神明的儀式，三是傳達信仰的經典，四是宗教組織。在這四個要素上去追溯，最早出現明有官方史書記載的奉道體系當推張道陵創立的天師道。
但在中國特定的歷史背景下，這樣的生搬硬套似乎不太合適。宗教的概念，源于英文單詞religion，在西方文化體系中多是指以基督教為主的一神宗教。這一定義在本質上和道教的多神性和兼收百家之長的具體情況存在不符。東西方宗教和文化的形成體系及形成方法有很大不同，用西學的宗教定義去辨證中國化的宗教，難免會產生偏差。
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論述道教起源，先要解決的問題是道教的信仰，即道教是以什么為最高信仰的。
在當下的道教中，以三清尊神為最高信仰神，一炁化三清，認為三清是道氣的化生。道教教義中提到的“道”，同時又是以“法自然”為本質的哲理性的道。所以道教既有神的信仰，又有自然的信仰，是以信“道”為基本信仰的教團系統。追溯道教起源，其實本質上是在討論“神”和“自然”的信仰歷程。
中華民族對鬼神的崇拜，可以追溯到遠古時期。戰國史官所作《竹書紀年》中載：“黃帝崩，其臣左徹取衣冠幾杖而廟祀之”。這既是祭祀的雛形，同時又證明時人對靈魂和鬼神的崇拜。史書中有關于黃帝煉丹飛升以及祭拜山川大岳的記載，說明早在黃帝乃至之前就已經存在通過自我修煉得道成仙的理論和事跡，并且萬物有靈的觀念也已經深入到百姓的日常生活中。在此時的信仰體系中，神明信仰、崇拜神明的儀式也應俱以完備，而宗教組織以及信仰人群其實早已融合在當時的社會生活中，即是眾人皆信仰的狀態。只是礙于當時文字傳播的限制，所以才沒有相關的經典流傳于世，但這并不足以否定遠古神明信仰中在經典教義這一項上的缺失。
道教信仰的“道”的概念上，又是運行于天地虛空中的自然法則，由此可以推出萬物有靈的信仰體系。遠古時崇拜風雨雷電、海岳山川的風俗，便是萬物有靈的顯證；道又是可以氣化為神明的，因此還可以推出最早的鬼神崇拜。從巫蠱到祭祀，都是鬼神崇拜的例證。可以說是遠古的這些信仰最終啟發了道的理念的形成，也可以說遠古信仰本身便是道的一種行化，不論如何解釋，終歸是可以把對道的信仰推回到黃帝以前的時代中的。
再看英語religion一詞，其詞義中還有“支配生活的大事”一解。在中國文化中，“支配生活的大事”無異于祭祀為重。這在儒家演化為禮樂大事，在道家則演化為信仰和追薦、煉度的具體流程。中國文化是以儒為表、道為用的方式傳承下來的。以至于后來佛教傳入初期，為了快速實現本土化，在翻譯佛經時不得不大量借用“道”的概念。這從另一方面說明在當時人們對道的信仰已經非常普遍。
在漢文化體系中，關于黃帝的記載有很多，綜述百家之語，或可以推述出書中所記載的事跡并非一人所做，而是集多人優秀事跡于一身。再鑒于黃帝之前的事情多無法考據，因而不論是漢文化還是道教文化，把始祖歸為黃帝身上，其實是對祖先追奉的典型表現。黃帝并不是道教的創教者，道教也不是自黃帝起，正是因為祖先之功德無法具體考證，所以才把始祖名分推及到黃帝這一位集大成者的身上。
至于于喆創太平道、張陵立正一盟威道，均是當時人們對道的信仰的一種具體演變，而非道教信仰的開始。誠然，至此時官方史書中才有了對“道教”教團的正式記載，但道教徒對自身稱道教甚至要到清末民初時才在道經中出現。此前所稱道教，實則是指佛教。朱元璋曾定義佛教中有宗門和教門之分，這也是宗教一詞的來源。由此，更不能以史書記載是否有教團成立作為道教起源的標志。這是以今定古的典型錯誤。
《說文解字》中對“宗”和“教”講解為尊天法祖和上施下效。道教以“道”為教，在秉承自遠古以來的尊天法祖的鬼神、神仙信仰的基礎上，更以歷代圣人——尤以老莊為例——所立言論、思想以及宗教義理為教化后人之典，這是對“宗”“教”的最好示范。甚至可以說，自人類開始產生認識、敬畏并改造自然的思想之始，便有道的要素流傳于世。只不過道教的發展過程并不像西方宗教一樣存在某一個具體的創世神以及先知形象，道教的信仰是融合在人們日常生活體系中的，而非是一種顯性的存在。所以再用西方流傳過來的宗教定義方式去界定道教的信仰和起源，難免會有偏頗。乃至于偉人如孫中山，在西學東漸潮流的影響下，也會講出“道教為野蠻宗教，西方宗教為文明宗教”的充滿西式荼毒的言論。大凡脫離了中國本土實際的學術研究方式，自然也無法得到中國本土宗教的真意。這大概也是現當代學術界對道教起源定義不當的緣由所在。
綜上所述，道教的起源理應是可以追溯到比黃帝更早的時期的，道教尊黃帝為始祖，尊老子為道祖，是建立在行化便宜思想前提下的教化之法。道教信仰是根植于每個中國人骨子里的，不論他是何種宗教信仰，歸根結底，一切都是道的體現。因為任何宗教的本土化，實則都是道化的過程。任何人的信仰，都只不過是道的多種不同體現罷了。
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